高级教程--RTT自主探索建图

hawkbot

hawkbot@hawkbot-ubuntu:~/catkin_ws$ roslaunch rrt_exploration rrt_slam.launch
首先使用 rviz 中的 publish point 工具顺时针或逆时针定下四个点，这四个点所包围的区域就是所定下的建图区域，注意各点按顺序连线后需要包围成一个区域，因此要以顺时针或逆时针顺序来定下范围点。
如果没有按照顺时针或逆时针顺序选取范围点，则所选范围点无法围成闭合图形，无法启动自主建图。定好四个点后，用户还需要定下第五个点也就是最后一个点，最后一个点是随机树的起点，一般选择定在小车车身上，当雷达扫描范围有部分选择屏蔽时，需将起点定在距离小车较近处、雷达可扫描范围内。







定下最后一个点后，随机树开始生长，小车开始进行导航来对地图边界进行探索，建图过程中蓝色树状为全局树，红色树状为本地树，黄色点为滤波器接收到的边界点，绿色点为边界点，完成探索后，小车将会停止运动，此时开始进行计数，若 20 秒内小车都保持静止，则认为自主建图已经完成，启动保存地图节点，小车停止运动，开始计时保存地图后，小车会等待几秒钟，然后又重新运动回自主建图起始位置，至此，自主建图就完成了。
小车回到建图起点，自主建图流程结束。注意，若保存地图节点运行窗口还未弹出就退出程序，则所建地图无法被保存，同时因为存在一定的延时，所以保存地图与回到原点也比我们所定下的默认时间稍有延迟，具体视各主控运行情况而定，部分主控需要耐心等待，在等待的二十秒中，如果小车发现新的仍需进行探索的边界点，则计数清零，小车再次进行探索，重新静止后再从零开始计数。