常见问题和解决方法

hawkbot

1、开启小车基础功能后，出现雷达、相机等无法连接的情况

• 答：
• 1、正常情况虚拟机ip和小车ip在同一个网段，比如都是192.168.1.x。如果不一致，请检查虚拟机网络是否设置正确，检查是电脑和小车是否连接到了同一个无线路由器上。
• 2、一般是路由器wifi质量不稳定导致。可以尝试在虚拟机上ping小车的ip，观察延时是否稳定。
• 3、避免使用电视盒子、机顶盒等设备发出的wifi信号，它们可能屏蔽某些通信端口导致小车通信异常。
• 4、可能进程残留，请参照第3项杀死残留进程
  

2、小车无法连接雷达
答：出现连接雷达失败、或者小车无法连接等情况，一般出现在多次停止和启动bringup.launch情况，没有多次ctrl+c完全退出，会出现进程残留




3、出现告警 MSG to TF：Quaternion Not Properly Normalized

• 答：
• 1、小车开机时，会进行陀螺仪自动校准，请将小车放平再开机，等待开机完成。
• 2、小车行驶过程中，车身出现严重倾斜。
  

5、小车提示频繁重连或者超时等告警

• 答：一般是无线路由器不稳定导致，可以尝试ping小车的ip，大概率会出现网络延迟高、抖动、不稳定等情况。一般是无线路由器负载高、周围wifi干扰严重导致，比如使用公司的wifi。建议单独开个wifi供小车使用。