入门教程--SLAM建图gmapping算法

hawkbot

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该功能使用的前提：先启动小车基础功能：参照《快速上手--开启小车基础功能》章节

快捷启动方法：

常规启动方法：
在虚拟机hawkbot@ubuntu命令行下运行gmapping_slam.launch建图命令。
hawkbot@ubuntu:~$ roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch    

  

此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。




使用手柄或者键盘移动小车运行，会逐步完善地图形状。小车转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新，这样才可以保证地图的精确度。
控制小车把房间跑一遍，小车跑动的过程中，会自动记录障碍物，地图上黑色的就是障碍物。当地图形状和真实房间形状吻合后，就可以查看下一章节，进行地图的保存。

常见问题：

1、地图形状不规则，和实际房间形状误差很大。

解决方法：

   1、小车开机时，一定要放到水平地面上，等待陀螺仪校准完成

   2、建图前期，小车前后跑一段距离后，可以停顿一下，等待地图更新，转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新