高级教程（ROS2）-开启小车基础功能

hawkbot

注意：该功能是基础功能，运行后窗口不要关闭。后续其他命令在新窗口打开。 1、小车平放到地面，打开小车开关，会进行陀螺仪校准和硬件自检，小车启动过程中，蜂鸣器会发出声音，显示屏也会显示开机进度，等待10s小车会启动完成。

2、
快捷方式：







手工方式：
进入ubuntu虚拟机，打开一个新的终端，并输入下面的命令。

ros2 launch hawkbot bringup_launch.py ip:=192.168.100.120  注释：ip根据小车显示屏上显示的为准




3、启动后，就可以使用查看小车发出的所有话题
ros2 topic list

zz5314

[ERROR] [1750163642.277860890] [ydlidar_ros2_driver_node]: Unknown error
[ydlidar_ros2_driver_node-13]
怎么解决？

hawkbot

zz5314 发表于 2025-6-17 20:53
[ERROR] [1750163642.277860890] [ydlidar_ros2_driver_node]: Unknown error
[ydlidar_ros2_driver_node-1 ...

在确保网络正常的情况下，可以多启动几次

poiuytr98

[static_transform_publisher-5] from 'base_footprint' to 'base_link'
[hawkbot_node-1] ###############輸入參數#################
[hawkbot_node-1] 機器人IP : 192.168.55.107
[hawkbot_node-1] 圖像品質 : 7
[hawkbot_node-1] #####################################
[hawkbot_node-1] 關閉方法 : 一直按Ctrl+C, 直到完全退出
[hawkbot_node-1] #####################################

[hawkbot_node-1] Process Process-2:
[hawkbot_node-1] Traceback (most recent call last):
[hawkbot_node-1]   File "/usr/lib/python3.10/multiprocessing/process.py", line 315, in _bootstrap
[hawkbot_node-1]     self.run()
[hawkbot_node-1]   File "/usr/lib/python3.10/multiprocessing/process.py", line 108, in run
[hawkbot_node-1]     self._target(*self._args, **self._kwargs)
[hawkbot_node-1]   File "HBSDK.py", line 408, in HBSDK.udp_client_process
[hawkbot_node-1]   File "HBSDK.py", line 141, in HBSDK.BaseController.__init__
[hawkbot_node-1] AttributeError: 'BaseController' object has no attribute 'pid_subscription'

启动功能都没有作用