高级教程（ROS2）-Navigation导航与避障

hawkbot

前提：已经通过前面章节，通过slam建立了房间的完整地图 快捷启动： 手工命令行模式： ros2 launch hawkbot_navigation2 navigation2.launch.py 此时节点正在启动，终端会输出启动信息。 标定机器人当前位置和朝向，点击“2D Pose Estimate”按钮，将机器人的大体位置和朝向在地图中标出，箭头的尾部为 ROS 机器人的位置，箭头的方向为ROS 机器人的朝向。 利用“2D Nav Goal”按钮发布一个目标位置，ROS机器人即可自动导航与避障到达目标位 置。 随着小车的移动，小车在地图中的定位会越来越精确，界面上的绿色箭头会越来越聚集。小车的导航和避障就会越来越精确。