高级教程（ROS2）--Cartographer Slam建图

hawkbot

快速启动：



手工启动：


1、开启建图命令 ros2 launch hawkbot_cartographer cartographer.launch.py






2、使用手柄或者键盘移动小车运行，会逐步完善地图形状。小车转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新，这样才可以保证地图的精确度，控制小车把房间跑一遍，小车跑动的过程中，会自动记录障碍物，地图上黑色的就是障碍物。当地图形状和真实房间形状吻合后，就可以查看下一章节，进行地图的保存。