ROS2--slam_gmapping建图

hawkbot

手工命令行模式：
打开新的终端，输入命令：

ubuntu@Ubuntu-Ros2:~/ros2_ws$ ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ubuntu/.ros/log/2026-06-18-15-35-24-403353-Ubuntu-Ros2-54809
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [rviz2-1]: process started with pid [54839]
[INFO] [slam_gmapping-2]: process started with pid [54840]
[rviz2-1] [INFO] [1781768124.685177701] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-1] [INFO] [1781768124.685294193] [rviz2]: OpenGl version: 4.3 (GLSL 4.3)
[rviz2-1] [INFO] [1781768124.703890476] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[rviz2-1] [INFO] [1781768125.022195572] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED
[slam_gmapping-2] [INFO] [1781768127.363616695] [slam_gmapping]: Laser is mounted upwards.
[slam_gmapping-2]  -maxUrange 7.99 -maxUrange 7.99 -sigma     0.05 -kernelSize 1 -lstep 0.05 -lobsGain 3 -astep 0.05


此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。

使用手柄或者键盘移动小车运行，会逐步完善地图形状。小车转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新，这样才可以保证地图的精确度。
控制小车把房间跑一遍，小车跑动的过程中，会自动记录障碍物，地图上黑色的就是障碍物。当地图形状和真实房间形状吻合后，就可以查看下一章节，进行地图的保存。



此时节点正在启动，终端会输出启动信息，等待出现下图启动完成界面。




使用手柄或者键盘移动小车运行，会逐步完善地图形状。小车转弯要尽量慢，转弯后，可以稍微停顿一下，等待地图更新，这样才可以保证地图的精确度。
控制小车把房间跑一遍，小车跑动的过程中，会自动记录障碍物，地图上黑色的就是障碍物。当地图形状和真实房间形状吻合后，就可以查看下一章节，进行地图的保存。