入门教程--手机APP遥控小车、图传功能

hawkbot

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图传、 建图与导航功能主要是为了用户可在手机端查看小车摄像头画面并操纵小车运动而开发的，但仍需结合虚拟机进行使用。


1、首先需要在虚拟机里面开启小车基础功能。参照：快速上手--开启小车基础功能
2、手机安装RikiApp，安装包在配套的资料包里面有。
3、打开手机app,并按照图中步骤操作。

填写的url的位置在上图，ip以实际显示的为准




4、配置正确的情况下，会出现如下界面。



常见问题：
1、无法连接成功
解答：Master URL中的ip需要填虚拟机的ip（虚拟机中打开一个终端，就会显示虚拟机的ip）

2、能连接上，但没有图像
解答：正常情况默认参数就有图像，如果没有图像可以尝试手工更改camera topic参数。



3、手工更改后，也没有图像
解答：可以尝试重启小车，并重启开启小车bringup，然后手机重新连接图传。（注意此时虚拟机里不要开启rqt图传或者其他图像传输）如果还不行，可能是Riki APP版本比较老，较新的手机可能不太兼容。

job

RikiApp 哪里下载 ?

hawkbot

job 发表于 2025-3-21 18:38
RikiApp 哪里下载 ?

配套网盘资料包里