高级教程（ROS2）-开启小车基础功能

hawkbot

1、小车平放到地面，打开小车开关，会进行陀螺仪校准和硬件自检，小车启动过程中，蜂鸣器会发出声音，显示屏也会显示开机进度，等待10s小车会启动完成。

界面化启动：





手工模式启动：

进入ubuntu虚拟机，打开一个新的终端，并输入下面的命令。

HB-01系列
docker run -it --rm --network host ros2-hawkbot:latest    ros2 launch hawkbot bringup_launch.py ip:=192.168.100.45     注释：ip根据小车显示屏上显示的为准
HB-03系列
docker run -it --rm --network host ros2-hawkbot:latest    ros2 launch hawkbot bringup03_launch.py ip:=192.168.100.45     注释：ip根据小车显示屏上显示的为准
HB-05系列
docker run -it --rm --network host ros2-hawkbot:latest    ros2 launch hawkbot bringup05_launch.py ip:=192.168.100.45     注释：ip根据小车显示屏上显示的为准


[static_transform_publisher-5] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-5] from 'base_footprint' to 'base_link'
[hawkbot_node-1] ##########输入参数###################
[hawkbot_node-1] 机器人IP：192.168.100.45
[hawkbot_node-1] 图像质量：7
[hawkbot_node-1] #####################################
[hawkbot_node-1] 关闭方法：一直按Ctrl+C，直到完全退出
[hawkbot_node-1] #####################################
[hawkbot_node-1] [INFO] [1781747647.461002574] [HawkBotBase]: 运动控制已连接!
[INFO] [ydlidar_ros2_driver_node-13]: process started with pid [172]
[ydlidar_ros2_driver_node-13] [YDLIDAR]雷达已连接
[ydlidar_ros2_driver_node-13] [INFO] [1781747652.223438210] [ydlidar_ros2_driver_node]: Lidar started successfully after 1 attempt(s)
[hawkbot_node-2] [INFO] [1781747654.406326424] [HawkBotVideo]: 相机已连接！

注意：该功能是基础功能，运行后窗口不要关闭。后续其他命令在新窗口打开。

常见问题：

• 1、启动后雷达出现如下报错
  

       如果出现：[ydlidar_ros2_driver_node-13] [ERROR] [1781747609.186289307] [ydlidar_ros2_driver_node]: Failed to turn on Lidar (attempt 1): Unknown error

       解决方法：就ctrl+c关闭后命令后，重新输入命令

• 2、雷达提示失败
  

      可以在虚拟机里ping一下小车ip，可能会显示重复发包问题。

        解决方法：

             1、不要用手机热点

             2、虚拟机网卡改为NAT，然后小车重启。

• 3、出现下面告警，是因为小车开机校准时没有放水平，请把小车放平到地面，然后开机。或者当前小车倾斜严重。
  

• 4、ping也正常、但是点击启动按钮后，还是无法连接
  

      解决方法：
             1、出现这种情况后，一般是虚拟机ip改变导致，可以重启小车和虚拟机即可。也可以在路由器里静态绑定虚拟机和小车ip。

• 5、点击启动按钮后，命令行窗口报错，提示端口占用等字段。
  

     解决方法：
            1、点击软件上清理缓存按钮，然后重新点击启动按钮。

• 6、一直等待连接中...
  

      解决方法：
             1、点击软件上的网络诊断按钮，观察ping是否稳定，大概率会不通，然后检查虚拟机设置，可以参考虚拟机桥接教程
             2、如果ping稳定，就重启小车和虚拟机

• 7、ping延迟高，抖动明显，建图和导航地图乱飘，98%概率都是wifi路由器引起的。
  

      解决方法：
             1、点击软件上的网络诊断按钮，大概率网络延迟大和抖动频繁。可以登录自己的路由器后台，设置以下2个参数。
            
          2、或者更换网络

zz5314

[ERROR] [1750163642.277860890] [ydlidar_ros2_driver_node]: Unknown error
[ydlidar_ros2_driver_node-13]
怎么解决？

hawkbot

zz5314 发表于 2025-6-17 20:53
[ERROR] [1750163642.277860890] [ydlidar_ros2_driver_node]: Unknown error
[ydlidar_ros2_driver_node-1 ...

在确保网络正常的情况下，可以多启动几次

poiuytr98

[static_transform_publisher-5] from 'base_footprint' to 'base_link'
[hawkbot_node-1] ###############輸入參數#################
[hawkbot_node-1] 機器人IP : 192.168.55.107
[hawkbot_node-1] 圖像品質 : 7
[hawkbot_node-1] #####################################
[hawkbot_node-1] 關閉方法 : 一直按Ctrl+C, 直到完全退出
[hawkbot_node-1] #####################################

[hawkbot_node-1] Process Process-2:
[hawkbot_node-1] Traceback (most recent call last):
[hawkbot_node-1]   File "/usr/lib/python3.10/multiprocessing/process.py", line 315, in _bootstrap
[hawkbot_node-1]     self.run()
[hawkbot_node-1]   File "/usr/lib/python3.10/multiprocessing/process.py", line 108, in run
[hawkbot_node-1]     self._target(*self._args, **self._kwargs)
[hawkbot_node-1]   File "HBSDK.py", line 408, in HBSDK.udp_client_process
[hawkbot_node-1]   File "HBSDK.py", line 141, in HBSDK.BaseController.__init__
[hawkbot_node-1] AttributeError: 'BaseController' object has no attribute 'pid_subscription'

启动功能都没有作用